Заходим в настройки системы
Запускаем принтеры и факсы
Нажимаем на «+» для добавления нового принтера
Прописываем всё как на картинке.Будут только отличаться имя компьютера и имя принтера, который вы подключаете.
На картинке SKR-имя компьютера, AP-имя домена (если ПК в домене), HPcolor1015 имя общего доступа принтера.